robotev :: blog

август 12, 2011

Бирко 1

Публикувано в: Правя — Етикети:, , , , — robotev @ 20:28

“Бирко 1” е проект за мобилен робот, управляван през интернет. Целта е пренасянето на бира (от където идва и името). За момента проекта е на база PPP (point to point) свързаност. Робота играе ролята на “сървър”, а приложението или в случая управляващия компютър е клиент.

Блокова схема и описание:

1. Захранващ модул – осигурява захранващо напрежение на всички останали модули, изискващи захранване.

2. Задвижващ модул – състои се от шаси и четири серво механизма с прикрепени към тях гуми, служещи за задвижване на робота.

3. Микроконтролер – Благодарение на този модул се осъществява управлението на различните механизми на робота.

4. Приемо-предавателен модул (безжичен модул) – осъществява връзката между микроконтролера и управляващия компютър.

5. Антена – служи за безжично предаване и приемане на данни между приемо-предавателния модул и управляващия компютър.

Шаси и задвижващи компоненти:

Предвидено е роботът да се задвижва от четири на брой серво механизма (преправени, така че да се въртят неограничено), като завиването се осъществява чрез блокиране на задвижващите колела от една от страните. С цел по добра подвижност е необходимо междуосието да е възможно най-малко, а широчината на робота – голяма.

Модификация на серво механизмите:

Серво механизмите са направени за завъртане на 120 градуса. За да могат да послужат за задвижване се налага замяната на потенциометъра, служещ за определяне на ъгъа на завъртане(5К) с два резистора (2.2-2.4К) и премахване на механичния ограничител.

Захранване:

Захранването на безжичния модул, както и на останалите електромеханични компоненти е реализирано чрез батерии. Всички компоненти използват захранващо напрежение 6V. За тази цел се използват 3 схеми L7806 (три-изводен стабилизатор на напрежение) осигуряващи такова напрежение на изходите си. Свързани в паралел позволяват протичането на 4.5А максимален ток, достатъчни за захранването на всички електромеханични компоненти. За захранване на безжичния модул се използва 1 схема L 7812 с изходно напрежение 12V.

Безжичен модул:

За проекта е използван рутерът WBR-6002 производство на фирмата levelone, имащ възможността да работи в WISP (wireless internet service provider) mode. Това позволява връзката на робота с интернет. За връзка между рутера и ардуино платформата се използва “Arduino ethernet shield”.

Управляващ софтуер:

Това е софтуер написан на езика Python. Позволява свързването на управляващия комптър към робота. Позволява управлението да се осъществява чрез joypad.

Начин на работа:

Когато роботът се включи, той започва да играе ролята на “сървър” изчакващ включването на “клиент” (управляващия компютър). Това се случва когато бива включен Софтуера за управление. След установяване на връзката робота е готов да възприема и изпълнява команди подадени от компютъра.

Недостатъци:

Ethernet shield-а използва 13 пин на ардуино платформата. По някаква причина servo.h използва същия пин и се налага atach на серво механизмите непосредствено преди задаване на команда към тях. Друг варант е написване на нова функция. В текущия проект е избран първият вариант.

Архив с файлове (скица за Ардуино и Python код).

Автор на проекта е Кристиян Димитранов.

Този проект участва в конкурса „Ардуино в Интернет“. Подкрепете го като гласувате за него във Facebook.

Задвижвано от WordPress